Historisch basiert Kendo auf den Schwerttechniken der Samurai, der japanischen früheren Kriegerkaste. Um Verletzungen beim Üben zu verhindern wurden vor etwa dreihundert Jahren Schutzausrüstungen und eine spezielle Übungswaffe, das Shinai, eingeführt. Dennoch zielte das frühe Kendo noch darauf ab, auf ein Duell mit scharfen Schwertern vorzubereiten.
Diese Zeiten sind jedoch seit etwa hundert Jahren vorbei.

Heute stellt sich KENDO als sportlicher Wettstreit dar, mit sehr strengen Regeln.
In der heutigen Form ist Kendo wie praktisch alle japanischen Kampfkünste ein Produkt des 20. Jahrhunderts, zudem stark beeinflusst vom westlichen Sportfechten.
Die Regeln werden von der Alljapanischen Kendo Gesellschaft regelmäßig modernen Ansprüchen angepasst, ohne dabei die traditionellen Werte aus den Augen zu verlieren.